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原標(biāo)題：家務(wù)機器人或?qū)⒃俑拢緾helsea Finn 團隊推出 BID 新算法，機器人一鍵變聰明
關(guān)鍵字：機器人,解讀,動作,杯子,時間
文章來源：AI科技評論
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是誰為提高機器人學(xué)習(xí)效率操碎了心，終于在動作分塊里找到了希望。作者丨劉潔
編輯丨岑峰
斯坦福大學(xué)的 Chelsea Finn 團隊又出新成果了。
Chelsea Finn 團隊一直是斯坦福走在具身智能研究前沿的團隊之一，之前火遍全網(wǎng)的 ALOHA 炒菜機器人就是出自這個團隊之手。團隊領(lǐng)頭人 Chelsea Finn 的創(chuàng)業(yè)公司 Pi 更是創(chuàng)立不到一個月就拿下來自紅杉資本、OpenAI 等公司的7000萬美元融資。
最近，Chelsea Finn 團隊在研究中發(fā)現(xiàn)，雖然延長動作塊能夠提升策略捕捉時間依賴性的能力，但這樣做會減少對機器人近期狀態(tài)的觀察，導(dǎo)致在隨機環(huán)境中更容易出錯。
為了克服這個難題，他們開發(fā)了一種雙向解碼（Bidirectional Decoding, BID）新型算法。BID 能將動作塊化與閉環(huán)操作相結(jié)合，通過在每個時間步采樣多個預(yù)測并尋找最優(yōu)化的一個，增強擴展序列的時間一致性，同時在隨機環(huán)境中實現(xiàn)自適應(yīng)重新規(guī)劃。
為了驗證 BID 算法的效果，他們在 Franka Kitchen 數(shù)據(jù)集上進行了模擬測試，發(fā)現(xiàn)機器人在家庭環(huán)境中的表現(xiàn)還不錯。他們還用 Franka Pan

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