AgiBot Digital World

AgiBot Digital World – 智元機器人推出的機器人仿真框架

AgiBot Digital World 是智元機器人推出的一款先進的高保真機器人仿真框架，旨在為機器人操作技能的研究與應用提供高效支持。該框架融合了大量真實的三維資產、多樣化的專家軌跡生成機制以及全面的模型評估工具，通過高保真的模擬和全鏈路的自動化數據生成，能夠迅速構建多樣化的機器人訓練場景。

AgiBot Digital World是什么

AgiBot Digital World 是由智元機器人開發的高保真機器人仿真框架，為機器人操作技能的研究與應用提供了高效的支持。它集成了豐富的三維資產、靈活的專家軌跡生成機制和全面的模型評估工具，通過高保真模擬和全鏈路自動化數據生成，快速構建多樣化的機器人訓練環境。該框架基于 NVIDIA Isaac-Sim 平臺開發，具備高度逼真的視覺渲染和精確的物理模擬，支持多模態大模型驅動的任務和場景自動生成，結合域隨機化和數據增強技術，生成高質量、多樣化的專家軌跡數據，從而提升模型的泛化能力。此外，智元機器人還開源了 AgiBot Digital World Dataset，涵蓋5大類場景、180+物品類別、9種材質和12種核心技能，推動全球具身智能機器人領域的發展。

AgiBot Digital World的主要功能

• 高保真模擬訓練場景：
  • 多源高質量三維資產：采用人工建模、三維重建技術及生成式人工智能（AIGC），滿足復雜任務的仿真需求。
  • 真實感知與交互細節：依托 NVIDIA Isaac-Sim 平臺，提供逼真的視覺效果和物理交互。
  • 自動生成任務與場景：根據資產庫自動生成操作任務與場景布局，以適應不同的訓練需求。
• 全鏈路自動化生成數據：
  • 多元化專家軌跡生成策略：包括真機操作數字孿生、具身智能體自動生成和仿真遙操作等多種策略。
  • 域隨機化與數據增強：通過調整光照、材質、物理屬性等，生成多樣化的數據，提升模型的泛化能力。
  • 自動化生成大規模數據集：支持多模態數據生成，快速構建大規模的專家軌跡數據。
• 開源海量仿真數據：數據集涵蓋5大類場景、180+物品類別、9種材質和12種核心技能，具備高質量、快速泛化、任務多樣和應用靈活的特點，助力多技能訓練和多任務泛化執行。

AgiBot Digital World的技術原理

• 基于 NVIDIA Isaac-Sim 的開發：依托 NVIDIA Isaac-Sim 的高性能仿真平臺，提供高度逼真的視覺渲染和精準的物理模擬。利用 GPU 加速和實時仿真技術，確保仿真環境的高效運行。
• 多模態大模型驅動：結合多模態大模型（如視覺、語言模型）自動生成任務和場景布局，基于大模型的泛化能力，靈活生成多樣化的機器人操作任務和環境。
• 專家軌跡生成與數據增強：通過真機操作數字孿生、具身智能體自動生成和仿真遙操作等多種策略生成專家軌跡數據，結合域隨機化和數據增強技術（如光照、材質、物理屬性的隨機化），提升數據的多樣性和模型的泛化能力。
• 自動化任務與場景生成：基于資產庫和多模態大模型，根據用戶需求自動生成操作任務和場景布局，支持一鍵切換任務和自動補充缺失物體，實現數據閉環。

AgiBot Digital World的項目地址

• 項目官網：https://agibot-digitalworld.cn/
• HuggingFace模型庫：https://huggingface.co/datasets/agibot-world/AgiBotDigitalWorld

AgiBot Digital World的應用場景

• 機器人技能訓練：利用高保真模擬環境，快速預訓練機器人操作技能，如抓取、搬運等，以降低在真實環境中的訓練成本。
• 算法開發與測試：提供從軌跡生成到模型驗證的完整流程，快速推動機器人算法的開發與優化。
• 工業自動化：模擬工業場景，優化機器人在生產線的效率和精度，降低實施風險。
• 服務機器人開發：在家庭、商超、餐飲等場景中，訓練機器人完成清潔、整理和服務任務，提升用戶體驗。
• 人工智能研究與教育：作為研究和教育工具，支持具身智能、強化學習等領域的研究，并提供豐富的開源資源。