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原標題：人形雙臂機器人重大進展！頂刊公布業界首個雙臂通用協同操作架構
關鍵字：雙臂,操作,機器人,橢球,物體
文章來源：大數據文摘
內容字數：9561字

內容摘要：

大數據文摘授權轉載自機器人大講堂通用人形機器人作為近年來機器人與AI交叉領域的研究熱點和技術競爭高地，因其具備在非結構化人居環境中承擔各種瑣碎家務的潛力而得到廣泛關注。人形雙臂系統直接承載著人形機器人操作任務的執行能力，通用且靈巧的操作不僅依賴先進的感知與推理決策，而且對復雜的協同規劃控制設計提出了極高要求。現有研究工作大多專注在解決某一特定層級的問題，例如環境-物體的感知、推理與策略生成、機器人系統的規劃或操作控制，并且方案通常與特定的作物體或任務強相關，難以遷移和泛化。
任意抓取和操作具有各種幾何和物理特性的任意物體是人形雙臂機器人系統通用化的技術體現，構建一個通用的感知-規劃-控制架構有望能利用雙臂系統硬件本體能力并充分發揮其靈巧性和多功能性的特點，彌合AI技術與機器人技術間的鴻溝。近日, 機器人領域頂級期刊IEEE Transactions on Robotics上在線出版了長文Enabling Versatility and Dexterity of the Dual-Arm Manipulators: A General Framework toward Univers

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