雙臂機器人高效規劃器DAG-Plan：利用大語言模型生成子任務的有向無環圖

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原標題：雙臂機器人高效規劃器DAG-Plan：利用大語言模型生成子任務的有向無環圖
關鍵字：騰訊,節點,雙臂,任務,報告
文章來源：算法邦
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內容摘要：

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本文主要介紹了DAG-Plan，這是一個為雙臂機器人設計的新型任務規劃框架，它使用有向無環圖（DAG）來結構化地表示和推理任務，通過大語言模型生成任務圖，動態選擇和執行子任務，從而提高了雙臂機器人在復雜長時序任務中的執行效率和靈活性。
論文地址：https://arxiv.org/abs/2406.09953
視頻地址：https://www.youtube.com/watch?reload=9&v=p3-xZo5XPt0&t=1s
網站地址：https://sites.google.com/view/dag-plan/雙臂機器人在多物體并行操作或協作任務執行方面，相較于單臂機器人具有顯著優勢。然而，有效協調雙臂以執行復雜的長時序任務仍是一項重大挑戰。現有的任務規劃方法主要集中在單臂機器人，或依賴于預定義的雙臂操作，這未能充分發揮雙臂系統的潛力，導致執行效率低下。
直接使用大語言模型(LLMs)生成

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作者簡介：智猩猩矩陣賬號之一，聚焦生成式AI，重點關注模型與應用。