鵝廠機(jī)器狗登Nature子刊封面:動作敏捷如真狗,能玩定向越野
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克雷西 發(fā)自 凹非寺量子位 | 公眾號 QbitAI騰訊機(jī)器狗,登上了Nature子刊封面!
在它的控制下,機(jī)器狗的動作和真實世界中的狗越來越像了。
注意看,這里的兩只機(jī)器狗玩起了“定向越野”,還是帶追逐的那種。
游戲當(dāng)中,兩只機(jī)器狗分別要扮演追逐者和逃脫者,逃脫者需要在不被抓到的情況下到達(dá)指定位置。
一旦它到達(dá)了指定位置,兩只機(jī)器狗就會交換身份,如此來回進(jìn)行,直到有一只被抓住。
這個游戲的一個難點在于有最大速度限制,兩只機(jī)器狗都不能單獨依靠速度取勝,必須規(guī)劃出一定策略。
甚至,還有更加困難的障礙賽,戰(zhàn)斗更加激烈、場面更加精彩。
這場機(jī)器人越野大賽的背后,應(yīng)用的正是這套全新的控制框架。
該框架采取了分層式策略,并運用生成式模型學(xué)習(xí)了動物的方式,訓(xùn)練數(shù)據(jù)來自一只拉布拉多犬。
這套方法讓機(jī)器狗不再依賴物理模型或手工設(shè)計的獎勵函數(shù),并能像動物一樣理解和適應(yīng)更多的環(huán)境與任務(wù)。
像真的狗一樣這只機(jī)器狗名叫MAX,重量為14kg,每條腿上有3個行動器,可提供平均22N·m的持續(xù)扭矩,最大能達(dá)到30N·m。
MAX的一大亮點,就是實現(xiàn)了對真實世界中狗的模仿。
在室內(nèi)環(huán)境中,MAX掙脫了研究者
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