AgiBot World – 智元機(jī)器人開源的百萬真機(jī)數(shù)據(jù)集

AgiBot World是智元機(jī)器人推出的一項(xiàng)開源項(xiàng)目，旨在推動(dòng)具身智能的研究與發(fā)展。該項(xiàng)目包含了超過一百萬條真實(shí)機(jī)數(shù)據(jù)，涵蓋了八十多種日常生活技能，涉及家居、餐飲、工業(yè)等五大核心環(huán)境，其數(shù)據(jù)規(guī)模和質(zhì)量均超越了谷歌的Open X-Embodiment。

AgiBot World是什么

AgiBot World是智元機(jī)器人開源的百萬真機(jī)數(shù)據(jù)集，致力于促進(jìn)具身智能的進(jìn)步。該數(shù)據(jù)集涵蓋了八十多種日常技能，涉及家居、餐飲、工業(yè)等五大核心場(chǎng)景，數(shù)據(jù)規(guī)模和質(zhì)量大大優(yōu)于谷歌的Open X-Embodiment。該數(shù)據(jù)集建立在智元自建的數(shù)據(jù)采集工廠和實(shí)驗(yàn)基地之上，利用8個(gè)攝像頭和6個(gè)度的靈巧手等先進(jìn)硬件，以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的真實(shí)場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集。

AgiBot World的主要功能

• 多樣化任務(wù)覆蓋：AgiBot World數(shù)據(jù)集收錄了多種日常生活技能，從基本操作如抓取、放置、推、拉，到復(fù)雜動(dòng)作如攪拌、折疊、熨燙等，幾乎涵蓋了人類生活所需的大部分動(dòng)作。
• 全域真實(shí)場(chǎng)景：數(shù)據(jù)集的采集基于智元機(jī)器人自建的大規(guī)模數(shù)據(jù)采集工廠與實(shí)驗(yàn)基地，覆蓋面積超過4000平方米，包含三千多種真實(shí)物品，重現(xiàn)了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場(chǎng)景，提供了一個(gè)高度真實(shí)的環(huán)境供機(jī)器人學(xué)習(xí)。
• 全能硬件平臺(tái)：采集數(shù)據(jù)的機(jī)器人平臺(tái)配備了8個(gè)環(huán)繞式攝像頭，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)全方位的環(huán)境感知。此外，機(jī)器人還具備6個(gè)度的靈巧手，可以完成包括熨衣等多種復(fù)雜操作，整體支持高達(dá)32個(gè)度，配備六維力傳感器和高精度視觸覺傳感器，使其在執(zhí)行精細(xì)任務(wù)時(shí)游刃有余。
• 全程質(zhì)量把控：智元機(jī)器人在AgiBot World的數(shù)據(jù)采集過程中實(shí)施了多級(jí)質(zhì)量控制，確保每個(gè)環(huán)節(jié)都經(jīng)過嚴(yán)格管理與審核，從采集人員的專業(yè)培訓(xùn)到數(shù)據(jù)的篩選與標(biāo)注，均經(jīng)過精心設(shè)計(jì)。
• 數(shù)據(jù)集內(nèi)容：AgiBot World收錄了豐富的日常技能，涵蓋從基礎(chǔ)操作到復(fù)雜動(dòng)作，幾乎滿足人類日常生活的各種動(dòng)作需求。
• 開源計(jì)劃：智元機(jī)器人計(jì)劃后續(xù)開源千萬級(jí)的仿真數(shù)據(jù)，以支持更廣泛和通用的大模型訓(xùn)練；還將發(fā)布具身基座大模型以支持模型微調(diào)，并提供全套工具鏈，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、訓(xùn)練和評(píng)測(cè)的閉環(huán)。

AgiBot World的項(xiàng)目地址

• 項(xiàng)目官網(wǎng)：agibot-world.com
• Github倉庫：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HuggingFace模型庫：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot World的應(yīng)用場(chǎng)景

• 家居場(chǎng)景：AgiBot World重現(xiàn)了真實(shí)的家庭布局，包括臥室、客廳、廚房和衛(wèi)生間等核心區(qū)域。在這些環(huán)境中，機(jī)器人能夠執(zhí)行清潔、物品整理和廚房任務(wù)等多種家務(wù)活動(dòng)。
• 餐飲場(chǎng)景：數(shù)據(jù)集中包含與餐飲相關(guān)的任務(wù)，例如廚房中的攪拌、折疊等動(dòng)作，以及可能的餐廳服務(wù)任務(wù)。
• 工業(yè)場(chǎng)景：模擬分揀和物流自動(dòng)化，重現(xiàn)工業(yè)倉庫和生產(chǎn)線的環(huán)境，包括分揀系統(tǒng)、打包設(shè)備和傳輸帶等，有助于訓(xùn)練機(jī)器人完成物料分揀、包裝和物流搬運(yùn)等任務(wù)。
• 商超場(chǎng)景：高度還原超市貨架布局和收銀區(qū)設(shè)計(jì)，涵蓋生鮮、日用品和冷凍食品等多個(gè)品類區(qū)域，助力訓(xùn)練機(jī)器人執(zhí)行物品上架、貨物盤點(diǎn)、顧客引導(dǎo)和無人結(jié)算等任務(wù)。
• 辦公場(chǎng)景：涵蓋辦公環(huán)境中機(jī)器人可能執(zhí)行的任務(wù)，如文件整理和物品遞送等。