Psi R0 – 靈初智能推出的端到端具身模型

Psi R0是什么

Psi R0是靈初智能推出的首個基于強化學習的端到端具身模型，具備雙靈巧手協同操作的能力，能夠應對復雜的任務。該模型支持將多項技能串聯混合訓練，創造出具備推理能力的智能體，從而實現閉環的長程靈巧操作。Psi R0展現出卓越的跨物品和跨場景泛化能力，具有較強的適應性和高水平的魯棒性。

Psi R0的主要功能

• 雙靈巧手協同操作：Psi R0能夠支持雙靈巧手的協同工作，順利執行多步驟的長程靈巧任務。
• 多技能串聯混訓：該模型可以將多項技能進行串聯混合訓練，從而生成具備推理能力的智能體，以完成閉環的復雜操作任務。
• 跨物品、跨場景泛化：Psi R0能夠實現跨物品和跨場景的泛化，展現出強大的適應性與高水平的魯棒性。
• 基于仿真數據訓練：通過利用大量仿真數據，Psi R0訓練出能夠進行雙手操作的智能體，并通過雙向訓練框架串聯多項技能，成功完成開放環境中的長程任務，處于行業領先地位。
• 解決獎勵函數設計難題：該技能訓練框架從物體的時空軌跡中提取關鍵信息，以構建通用目標函數，從而有效解決獎勵函數設計的難題。
• 后訓練階段優化：在后續的訓練階段，通過少量高質量的真實數據對齊，進一步提高長程任務的成功率。
• 自主切換技能能力：雙向訓練框架中的轉移可行性函數能夠微調技能，從而提升串聯的成功率與泛化能力，使模型在操作失敗時能夠迅速調整策略，確保高成功率。

Psi R0的技術原理

• 強化學習（RL）：Psi R0是一個基于強化學習的端到端具身模型，通過大量仿真數據訓練出雙手操作的智能體。
• 技能訓練框架：這一框架從物體的時空軌跡中提取關鍵信息，構建通用目標函數，有效解決了獎勵函數設計的挑戰。

Psi R0的應用場景

• 電商場景：Psi R0可廣泛應用于電商行業的商品打包作業，完成涉及上萬件商品的抓取、掃碼、放置及打結等多重操作，能夠在客戶現場高效替代完整的工位。
• 工廠產線組裝：在制造業中，Psi R0可用于工廠生產線的組裝任務，執行復雜的長程作業，如部件的抓取、組裝和放置等。
• 服務業揀貨打包：Psi R0同樣適用于服務行業中的揀貨與打包作業，能夠高效處理長程任務，包括抓取、掃碼和放置等。
• 家居環境清潔整理：在家庭環境中，Psi R0能夠執行清潔與整理工作，處理各種日常家務任務。

產品官網

欲了解更多關于Psi R0的信息，可以訪問靈初智能的官方網站。

常見問題

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