宇樹人形機(jī)器人變身科比、C羅、詹姆斯。

原標(biāo)題：英偉達(dá)爆改宇樹機(jī)器人：復(fù)刻科比、C羅、詹姆斯招牌動(dòng)作
文章來源：智東西
內(nèi)容字?jǐn)?shù)：2732字

宇樹人形機(jī)器人：模擬與現(xiàn)實(shí)的完美融合

近日，宇樹科技的人形機(jī)器人憑借其令人驚嘆的類人動(dòng)作再次引發(fā)熱議。這得益于英偉達(dá)與梅隆大學(xué)（CMU）聯(lián)合研發(fā)的ASAP框架，該框架顯著提升了機(jī)器人的靈活性與協(xié)調(diào)性，使其能夠模仿科比的投籃、C羅的慶祝動(dòng)作以及詹姆斯的運(yùn)球等一系列復(fù)雜動(dòng)作。

1. **ASAP框架：模擬與現(xiàn)實(shí)的橋梁**

ASAP框架（Aligning Simulation and Real Physics）是一個(gè)“真實(shí)-仿真-真實(shí)”（real2sim2real）模型。它通過在真實(shí)世界收集數(shù)據(jù)，然后在仿真環(huán)境中回放并修正偏差，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)作在模擬和現(xiàn)實(shí)世界中的高度一致。這個(gè)過程的關(guān)鍵在于利用額外的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)差異參數(shù)，對(duì)傳統(tǒng)物理引擎進(jìn)行“動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)”，從而讓機(jī)器人能夠在仿真環(huán)境中獲得近乎真實(shí)的訓(xùn)練體驗(yàn)。

2. **ASAP框架的四個(gè)步驟**

ASAP框架包含四個(gè)步驟：首先，從真人視頻中提取動(dòng)作并重定向到機(jī)器人上，預(yù)訓(xùn)練多個(gè)跟蹤策略，生成真實(shí)世界的軌跡；其次，基于真實(shí)世界軌跡數(shù)據(jù)，訓(xùn)練Delta動(dòng)作模型，以縮小仿真狀態(tài)與真實(shí)世界狀態(tài)之間的差異；然后，將Delta動(dòng)作模型集成到仿真器中，對(duì)預(yù)訓(xùn)練的跟蹤策略進(jìn)行微調(diào)；最后，在真實(shí)環(huán)境中部署微調(diào)后的策略。

3. **HumanoidVerse：多仿真器人形機(jī)器人學(xué)習(xí)框架**

為了促進(jìn)不同仿真器之間的平滑遷移，研究團(tuán)隊(duì)還發(fā)布了HumanoidVerse框架。該框架能夠?qū)⒎抡嫫鳌⑷蝿?wù)和算法分離并模塊化，從而簡(jiǎn)化不同仿真器和任務(wù)之間的切換。

4. **real2sim2real的優(yōu)勢(shì)**

與傳統(tǒng)的sim2real方法相比，real2sim2real無需進(jìn)行無休止的動(dòng)作調(diào)整，能夠有效彌補(bǔ)sim2real的差距，從而使機(jī)器人能夠模仿許多類人的敏捷動(dòng)作。

5. **成果展示與未來展望**

應(yīng)用ASAP框架的宇樹G1機(jī)器人已經(jīng)能夠完成1.5米立定跳遠(yuǎn)、側(cè)邊跳躍、踢腿、后仰投籃、慶祝動(dòng)作“siu”、胯下運(yùn)球以及APT舞蹈等一系列高難度動(dòng)作。英偉達(dá)的研究人員甚至?xí)诚?030年將舉辦人形機(jī)器人奧運(yùn)會(huì)，引發(fā)了網(wǎng)友對(duì)未來機(jī)器人體育賽事（如機(jī)器擊大賽、機(jī)器人籃球聯(lián)賽）的熱烈討論。

6. **ASAP框架的意義**

ASAP框架的開源特性，為縮小模擬與現(xiàn)實(shí)差距提供了全新思路，有效解決了動(dòng)力學(xué)不匹配問題，顯著降低了跟蹤誤差，并有望加速相關(guān)技術(shù)的研究與應(yīng)用，推動(dòng)人形機(jī)器人技術(shù)發(fā)展。

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作者簡(jiǎn)介：智能產(chǎn)業(yè)新媒體！智東西專注報(bào)道人工智能主導(dǎo)的前沿技術(shù)發(fā)展，和技術(shù)應(yīng)用帶來的千行百業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。聚焦智能變革，服務(wù)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。