NeurIPS?2023｜北京大學提出類別級6D物姿估計新范式，取得新SOTA

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原標題：NeurIPS?2023｜北京大學提出類別級6D物體位姿估計新范式，取得新SOTA

關鍵字：物體,方法,姿態,模型,類別

文章來源：機器之心

內容字數：6238字

內容摘要：機器之心專欄作者：張繼耀類別級 6D 物姿估計是一個基礎且重要的問題，在機器人、虛擬現實和增強現實等領域應用廣泛。本文中，來自北京大學的研究者提出了一種類別級 6D 物姿估計新范式，取得了新的 SOTA 結果，論文已被機器學習領域頂會 NeurIPS 2023 接收。6D 物姿估計作為計算機視覺領域的一個重要任務，在機器人、虛擬現實和增強現實等領域有眾多應用。盡管實例級別的物姿估計已經取得了顯著進展，但它需要事先了解物體的特性，因此無法輕松適用于新的物體，這限制了其實際應用。為了解決這一問題，近年來，越來越多的研究工作集中在類別級別的物姿估計上。類別級別的位姿估計要求算法不依賴于物體的 CAD 模型，能夠直接應用到與訓練數據中相同類別的新物體。目前，主流的類別級別 6D 物姿估計方法可以分為兩大類：一是直接回歸的端到端方法，二是基于物體類別先驗的兩階段方法。然而，這…

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