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原標(biāo)題：韓國“御龍術(shù)”？全新飛天骨骼系統(tǒng)突破傳統(tǒng)飛行器局限
關(guān)鍵字：骨骼,系統(tǒng),姿態(tài),算法,學(xué)
文章來源：大數(shù)據(jù)文摘
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大數(shù)據(jù)文摘受權(quán)轉(zhuǎn)載自機(jī)器人大講堂
想象一下，如果能把多個無人機(jī)連成一串，像龍一樣在空中彎曲，會是什么樣子?
這就是空中骨骼系統(tǒng)的基本概念。它結(jié)合了多旋翼技術(shù)和機(jī)械臂的優(yōu)點(diǎn)，創(chuàng)造出一種前所未有的飛行形態(tài)。
韓國首爾國立大學(xué)的研究團(tuán)隊最近在這個領(lǐng)域取得了新的突破。他們開發(fā)的LASDRA系統(tǒng)不僅能穩(wěn)定飛行，還能在空中實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的姿態(tài)變化。
還能平穩(wěn)著陸!
這為高空作業(yè)、搜救任務(wù)，甚至太空探索帶來了新的可能。
如此靈活如蛇，穩(wěn)定如鷹的飛行系統(tǒng)，是怎么做到的？
飛天骨骼的姿態(tài)估計有多難?
雖然空中骨骼系統(tǒng)看起來很炫酷，但要實(shí)現(xiàn)它的精準(zhǔn)控制可不是件容易的事兒。尤其是在室外飛行時，系統(tǒng)的姿態(tài)和位姿估計就成了一個巨大的挑戰(zhàn)。
為什么這么說呢？首先，為了最大化系統(tǒng)的靈活性，大型分布式旋翼驅(qū)動空中骨骼系統(tǒng)采用纜繩連接兩個鏈節(jié)。這樣可以實(shí)現(xiàn)鏈節(jié)之間完全的3度旋轉(zhuǎn)，但同時也給測量帶來了困難。
傳統(tǒng)的編碼器難以準(zhǔn)確測量這種大范圍的旋轉(zhuǎn)，因此LASDRA系統(tǒng)選擇在每個鏈節(jié)上安裝IMU(慣性測量單元)來估計姿態(tài)。
但是IMU估計的鏈節(jié)絕對姿態(tài)誤差會隨著時間累積，并且會沿著骨骼系統(tǒng)向末端傳播，最終導(dǎo)致鏈節(jié)位置估

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作者簡介：普及數(shù)據(jù)思維，傳播數(shù)據(jù)文化