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原標(biāo)題：李飛飛團(tuán)隊(duì)提出ReKep，讓機(jī)器人具備空間智能，還能整合GPT-4o
關(guān)鍵字：報(bào)告,關(guān)鍵,階段,任務(wù),目標(biāo)
文章來(lái)源：機(jī)器之心
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機(jī)器之心報(bào)道
編輯：Panda視覺(jué)與機(jī)器人學(xué)習(xí)的深度融合。當(dāng)兩只機(jī)器手絲滑地互相合作疊衣服、倒茶、將鞋子打包時(shí)，加上最近老上頭條的 1X 人形機(jī)器人 NEO，你可能會(huì)產(chǎn)生一種感覺(jué)：我們似乎開(kāi)始進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代了。事實(shí)上，這些絲滑動(dòng)作正是先進(jìn)機(jī)器人技術(shù) + 精妙框架設(shè)計(jì) + 多模態(tài)大模型的產(chǎn)物。
我們知道，有用的機(jī)器人往往需要與環(huán)境進(jìn)行復(fù)雜精妙的交互，而環(huán)境則可被表示成空間域和時(shí)間域上的約束。
舉個(gè)例子，如果要讓機(jī)器人倒茶，那么機(jī)器人首先需要抓住茶壺手柄并使之保持直立，不潑灑出茶水，然后平穩(wěn)移動(dòng)，一直到讓壺口與杯口對(duì)齊，之后以一定角度傾斜茶壺。這里，約束條件不僅包含中間目標(biāo)（如對(duì)齊壺口與杯口），還包括過(guò)渡狀態(tài)（如保持茶壺直立）；它們共同決定了機(jī)器人相對(duì)于環(huán)境的動(dòng)作的空間、時(shí)間和其它組合要求。
然而，現(xiàn)實(shí)世界紛繁復(fù)雜，如何構(gòu)建這些約束是一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。
近日，李飛飛團(tuán)隊(duì)在這一研究方向取得了一個(gè)突破，提出了關(guān)系關(guān)鍵點(diǎn)約束（ReKep/Relational Keypoint Constraints）。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，該方法就是將任務(wù)表示成一個(gè)關(guān)系關(guān)鍵點(diǎn)序列。并且，這套框架還能很好地與 GPT-4

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